Era irmão de Antônio Pedroso de Barros. Foi vereador em 1619, capitão da vila em 1624, grande bandeirante (com famosa bandeira desde 1603), pois socorrera Santos quando de ataques corsários em 1614 e 1626, dono da Fazenda de criar gado do rio Pequeno desde 1640.
Sua descendência é descrita por Luís Gonzaga da Silva Leme no volume III de sua «Genealogia Paulistana», pg. 442. Diz este autor:
« Pedro Vaz de Barros e seu irmão Antônio Pedroso de Barros foram pessoas de qualificada nobreza e vieram ao Brasil providos, Antonio em capitão-mor da capitania de São Vicente e São Paulo, e o irmão Pedro Vaz de Barros em ouvidor da mesma capitania, com cláusula que, falecendo Antônio Pedroso, fosse capitão-mor governador e também ouvidor o irmão Pedro Vaz, e falecendo este acumulasse Antônio Pedroso os dois cargos, como se vê da carta patente passada em Lisboa em 1605, pela qual tomou posse Antônio Pedroso na câmara de São Vicente em 1607, que está registrada no arquivo da câmara de S. Paulo.
Porém, Pedro Vaz de Barros já tinha vindo a São Paulo muito antes daquelas épocas, pois consta que era capitão-mor governador da dita capitania pelos anos de 1602 (Cart. da provedoria da fazenda real, e arquivo da câmara de S. Paulo). Neste arquivo da câmara de S. Paulo se vê que para se tomar um assento em câmara sobre a vinda de quatro soldados espanhóis de Vila Rica do Espirito Santo da província do Paraguai, foi neste ato presidente Pedro Vaz de Barros, como capitão-mor governador de S. Paulo. Caderno de vereanças tit. 1601).
No cartório do tabelião da vila de São Vicente se acham autos de justificação de nobilitate probanda, titulo, o capitão Valentim de Barros, nascido em 1643, e escrivão deles o tabelião Antonio Madeira Salvadores. E também os autos de justificação do capitão Fernão Pais de Barros, ano de 1678, escrivão deles o mesmo tabelião Salvadores. Destes dois autos consta que Pedro Vaz de Barros viera à capitania de São Vicente em serviços da coroa, e que, voltando ao reino, tornara à mesma capitania, provido em capitão-mor governador dela. Que seu irmão Antônio Pedroso viera à vila de São Vicente, onde chegara com o tratamento de homem nobre, trazendo criados brancos que o serviam, e casara na dita vila com uma filha de Jerônimo Leitão que tinha sido capitão-mor governador da capitania de São Vicente, em cuja vila ficara sendo morador dito Antônio Pedroso de Barros. Deste matrimonio há descendência na vila de São Vicente, conhecida nos Pedrosos Barros.
Estes dois irmãos Antonio Pedroso e Pedro Vaz (pelos autos referidos) eram naturais do reino do Algarve, de onde passaram a ser moradores de Lisboa. Nesta corte tiveram um primo direito, que foi o licenciado Antônio de Barros, presbítero secular e capelão que foi de el-rei. Este Padre Antônio de Barros teve duas irmãs: Helena de Mendonça e Maria de Mendonça, casadas com pessoas cavalheiras; elas fundaram na vila de Almada o convento de Nosssa Senhora da Piedade, onde se recolheram ditas fundadoras, que também foram irmãs de Jerônimo Lobo e de Antônio Lobo, que, seguindo o real serviço na milícia, foram ambos despachados para a Índia. Destes mesmos foi irmão frei José de Jesus Maria, religioso da Cartuxa, como consta dos referidos autos, de que se deu instrumento a Fernão Pais de Barros, registrados em 1762 na câmara de S. Paulo.”